V osrčju Slovenije - v zavetju Čemšeniške planine in Zasavske Svete gore leži urbanizirano mesto Zagorje ob Savi, ki ga razvita prometna infrastruktura povezuje s preostalimi deli Slovenije. Ozemlje Zagorske doline je poraščeno z griči in hribi, katerih jedro sestavljajo temnosivi kremenčevi peščenjaki in glinasti skrilavci izpred 280 milijonov let.
O nekdanjem morju, ki je bilo pred približno 30 milijoni let na tem področju že plitko in močvirnato, pričajo fosili iz oligocena. Po ponovnem potopu pa so tla postala godna za nastajanje premoga. Arheološke najdbe pričajo, kako je bilo področje današnjega Zagorja naseljeno že 2000 let pred našim štetjem. Kamnitemu orodju se je pozneje pridružilo bakreno, bronasto, železno in halštatsko, ko so tod živeli Iliri.
Občina Zagorje je dobila ime po kraju Zagorje, dokaj raztegnjenem mestnem naselju na sotočju rečice Medija in potoka Kotredež. V pisnem viru je prvič kot Sagor oziroma Sagur omenjeno v seznamu papeške desetine oglejskega patriarhata iz leta 1296, ki jo danes hranijo v Vatikanu. Druga imena, ki označujejo Zagorje, so: Zaegor, Sager, Seger, Cagoer. Arheološke najdbe, med njimi je zelo znana bronasta sponka iz skeletnih grobov na Zasavski Sveti gori, pričajo, da je bilo območje današnjega Zagorja naseljeno že v prazgodovini. Bronasto sponko (fibulo) iz skeletnih grobov na Zasavski Sveti gori hranijo v Narodnem muzeju Ljubljana.
Po veliki selitvi narodov so Kelte in Rimljane nasledili Slovani, ki so kmalu padli pod bavarsko oblast. Iz Bavarske se je v zagorske kraje preselila rodbina Gallov, kasnejših grofov Gallenberg, ki si je pridobila številne posesti, med njimi grad Gamberk ali Gallenberg ter gradova Medija in Kolovrat.
Grad Gamberk je bil svoje dni eden najmogočnejših na Slovenskem. Pridobil si je večji ugled v 17. stoletju, ko je bilo v njem skladišče živega srebra, ki so ga tovorili iz Idrije preko Moravč v Savinjsko dolino in je zaradi tega predstavljal pomembno trgovsko postojanko med severom in jugom. Konec 19. stoletja je začel propadati. Od njega so ostale le razvaline, ki pa še pričajo o njegovi nekdanji veličini.
Grad Medija ali Galleneck je nastal v 16. stoletju, ko so gamberški graščaki prezidali na tem mestu stoječi dvonadstopni gotski dvor. Od leta 1562 do 1765 je bil rodbinski grad družine Valvasor. Jernej Valvasor, oče barona Janeza, je grad povečal in mu dozidal grajsko kapelo Rožnovenske matere božje in grobnico. Tam naj bi bil pokopan znameniti Janez Vajkard Valvasor. Grad je bil porušen med drugo svetovno vojno. Leta 1993 so ob tristoletnici Valvasorjeve smrti zagorski kulturniki na pročelje obnovljene kapele vzidali spominsko ploščo. V 13. stoletju je podložnike z dajatvami bremenila tudi Cerkev. V cerkveni dajatveni listini iz leta 1296, ki jo danes hranijo v Vatikanu, je Zagorje (kot Sagor oziroma Sagur) tudi prvič pisno omenjeno.
Zagorje se je začelo gospodarsko razvijati po letu 1755, ko so tam odkrili ležišče premoga. Sprva zagorski premog zaradi slabih prometnih povezav ni našel veliko kupcev. Manjše količine, ki so jih uspeli prodati, so vozili po Savi s in težkimi vozovi prek Trojan. To se je spremenilo, ko je leta 1795 belgijski industrijalec Leopold Ruard odprl rudnik, kjer je kopal premog za potrebe svojih plavžev. Leta 1880 so se zagorski rudniki pridružili Trboveljski premogokopni družbi. Njegov največji porabnik je postala v drugi polovici 19. stoletja železnica. Poleg rudnika so tam nastali tudi steklarski obrati, cinkarna in separacija premoga.
Steklarna je bila zgrajena za potrebe idrijskega rudnika živega srebra in je bila prva v takratni Avstriji, ki je za kurjenje peči namesto drv uporabljala premog. V njej so proizvajali posebne posode za shranjevanje živosrebrnih izdelkov, varne pred ognjem. Zagorje je postalo sredi 19. stoletja središče premogovništva in topilniške industrije na Slovenskem, saj je rudarska združba v Zagorju opuščeno steklarno preuredila v cinkarno, še eno pa zgradila na Lokah. Poleg tega so v Zagorju postavili še topilnico svinca. Rudo so v začetku dobivali iz bližnjih litijskih rudnikov, kasneje pa od drugod. Zgraditev južne železnice je prinesla razcvet premogovništva. Z odločitvijo države leta 1995, da rudnik zapre, so v nekdanjem vhodnem rudniškem jašku uredili in opremili rudarski muzej.
Podobno kot v preostalih revirskih krajih so tudi v Zagorju nastajale delavske stanovanjske kolonije. Hud udarec je kraj doživel v prvih desetletjih 20. stoletja, ko sta prenehali obratovati cinkarna in steklarna. Zaradi slabih delovnih razmer in nizkega plačila so rudarji večkrat stavkali. Njihov položaj se je poslabšal ob izbruhu velike svetovne gospodarske krize leta 1930, ki je rudarje prisilila v iskanje zaposlitve drugod po Evropi in čezmorskih deželah. Danes je zagorski rudnik v zapiranju. K temu so pripomogle visoke ekološke zahteve, visoki stroški pridobivanja premoga in zmanjševanje obsega industrijske proizvodnje.
V spomin na dogodke prve in druge svetovne vojne stojijo v Zagorju številni zgodovinski spomeniki. Po vojni je Zagorje hitro industrijsko napredovalo. Z vlaganji v cestno in komunalno infrastrukturo Zagorje v zadnjih desetletjih postaja prijazno mesto, ki nudi prijetno bivanje ter nudi možnost za razvoj podjetništva in obrti.